9.9 万元起，还大概大限度量产的国产东谈主形机器东谈主，进展得的确是太 6 了：

而且还走上了开源阶梯，就在刚刚，宇树机器东谈主开源的强化学习代码又更新了！

更新之后不再是只可测验——不仅大概仿真运行，还能部署到实体机器，所有这个词流程所有代码全部绽放。

一开动，宇树开源的是英伟达 Issac Gym 平台上的测验代码，此次新增了对MuJoCo 模拟仿果真复古。

而且还能迁徙到实体机器东谈主上运行，现时复古宇树的 H1、H1-2 和 G1 三款机器东谈主。

这下从测验到模拟再到真机运行，所有这个词 RL 套件的开源体系终于竣工了。

看到这个音信，有网友旺盛地暗示，测验机器东谈主灵魂的程序终于公开了！

全流程代码公开，还有阻难教程

宇树给这个技俩取名叫RL GYM，可能和一开动特意提供基于 Issac Gym 的测验代码酌量。

现时 RL GYM 又复古了 MuJoCo，不错在预测验的基础上进行仿真模拟了。

测验阶段的 Issac Gym 需要 CUDA，也即是需要 N 卡，仿真阶段的 MuJoCo 则复古多样 GPU，以致 CPU 和 TPU 也能运行。

从环境的装配设立，到测验和模拟，以及临了的真机迁徙，不仅有代码，还有尽头阻难的手把手教程。

以最新款的 G1 为例，在 Issac Gym 里测验完之后的成果是这么的：

放到 MuJoCo 里模拟，就有了伊始看到在这段 DEMO：

临了迁徙到 G1 真机，就能看到测验的成果了（况兼真机迁徙的部分还有汉文教程）：

H1 和 H1-2 也与此近似，另外通过 RL GYM 还不错在 Issac Gym 里测验机器狗 Go2：

还有更多开源技俩

在宇树的所有这个词开源体系当中，RL GYM 仅仅其中一环，在宇树所有的 GitHub 仓库中星标数排第三。

排第一的是针对开源机器东谈主系统 R ( obot ) OS 推出的模拟包，包含了宇树系列机器东谈主的质地、惯量、力矩等参数。

星标数第二的则是使用苹果 Vision Pro 对 G1 进行遥操作死亡的仓库，不错用于数据荟萃。

荟萃到的数据是 JSON 款式，而测验通过 LeRobot 已毕，因此宇树还提供了将 JSON 花样数据转为 LeRobot 所需花样的教程。

其中包含遥操作死亡的代码教程，以及硬件设立图、物料清单和装配讲明：

除了 GitHub 上发布的这些器用，宇树还在 HuggingFace 上公开了测验数据集，与数据荟萃器用同期发布。

数据集包含五种操作，使用配备有三指灵敏手的宇树 G1 东谈主形机器东谈主荟萃，每张图分袂率为 640x480，每个手臂和灵敏手的情状和手脚维度为 7。

比如，运用这套数据集不错让机器东谈主学习拧瓶盖倒水：

将三色积木叠放到一齐：

此外还包括将录像头放入相应包装盒、荟萃物品并存储、双臂持取红色木块并将其放入一个玄色长方刻画器中这些操作。

临了，宇树开源的也不仅仅和机器东谈主联系的技俩。

上个月宇树发布了售价 419 好意思元的激光雷达， 在产物上线的同期就将其遴荐的 Point-LIO 算法进行了开源。

技俩仓库：

https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym

参考连气儿：

https://x.com/unitreerobotics/status/1868664455024029773

https://x.com/UnitreeRobotics/status/1856986819038253396

—  完  —

点这里� � 珍摄我，谨记标星哦～

一键三连「共享」、「点赞」和「在看」

科技前沿进展日日重逢 ~